Essa é uma solução bem simples com o VirtualBox que visa iniciar VM (máquinas virtuais) na inicialização sem a interface Gráfica do VirtualBox na inicialização do Sistema (SysVinit).
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Iniciando Máquina Virtual no Boot
Uma dica rápida de como iniciar uma máquina virtual (VirtualBox) na inicialização do Sistema.
Presumo que você já tenha instalado e configurado seu ambiente Gráfico, VirtualBox e as máquinas prontas para o procedimento.